使用VxWorks时，我们尝试从实时进程访问内存映射的I / O设备。
由于RTP具有内存保护功能，如何从一个设备访问I / O设备？

解决方案

我们可以使用两种方法从RTP访问I / O映射的设备。

I / O子系统(首选)

我们实质上是创建一个小型设备驱动程序。该驱动程序可以集成到VxWorks的I / O子系统中。集成后，只需使用标准I / O操作即可将驱动程序用于RTP：打开，关闭，读取，写入，ioctl。

请注意，"创建设备驱动程序"不必太复杂。就像为ioctl函数定义一个包装器一样简单。有关更多详细信息，请参见ioLib。

直接映射内存(不推荐)

我们可以通过sdOpen调用创建共享内存区域。创建共享内存时，可以指定物理地址。将地址指定为设备的I / O映射区域，然后就可以直接访问该设备。

问题在于，共享内存区域是可用于任何空间的公共对象，直接戳硬件与RTP背后的原理背道而驰。