我们有一个vxWorks设计，需要一个任务来处理通过两个消息队列发送的高优先级消息和低优先级消息。
给定优先级的消息必须按FIFO顺序进行处理。

例如，按接收顺序处理所有高优先级消息，然后处理低优先级消息。如果没有高优先级消息，则立即处理低优先级消息。

有没有办法做到这一点？

解决方案

在vxWorks中，我们不能直接在多个队列上等待。但是，我们可以使用OS事件(来自eventLib)来实现此结果。
这是一个简单的代码片段：

MSG_Q_ID lowQ, hiQ;

void Init() {
// Task Initialization Code.  This should be called from the task that will
// be receiving the messages
...
hiQ = msgQCreate(...);
lowQ = msgQCreate(...);
msgQEvStart(hiQ, VX_EV01);  // Event 1 sent when hiQ receives message
msgQEvStart(loQ, VX_EV02);  // Event 2 sent when loQ receives message
...
}
void RxMessages() {
...
  UINT32 ev;   // Event received

   // Blocks until we receive Event 1 or 2
   eventReceive(VX_EV01 | VX_EV02, EVENT_WAIT_ANY, WAIT_FOREVER, &ev);
   if(ev & VX_EV01) {
      msgQReceive(hiQ, ...);
   }
   if(ev & VX_EV02) {
      msgQReceive(loQ, ...);
   }
}

请注意，我们需要修改该代码以确保在收到多条消息的情况下清空所有队列。

也可以使用semEvStart()函数将相同的机制应用于二进制信号量。

如果使用命名管道(pipeDevCreate()，write()，read())而不是消息队列，则可以使用select()进行阻塞，直到任一管道中都存在消息为止。

每当select()触发时，我们都会处理高优先级管道中的所有消息。然后，我们将处理低优先级管道中的一条消息。然后再次调用选择(循环)。

示例代码段：

// Initialization: Create high and low priority named pipes
 pipeDrv(); //initialize pipe driver
 int fdHi = pipeDevCreate("/pipe/high",numMsgs,msgSize);
 int fdLo = pipeDevCreate("/pipe/low",numMsgs,msgSize);

 ...

 // Message sending thread: Add messages to pipe
 write(fdHi, buf, sizeof(buf));

 ...

 // Message processing Thread: select loop
 fd_set rdFdSet;

 while(1)
 {
     FD_ZERO(&rdFdSet);
     FD_SET(fdHi, &rdFdSet);
     FD_SET(fdLo, &rdFdSet;

     if (select(FD_SETSIZE, &rdFdSet, NULL, NULL, NULL) != ERROR)
     {
         if (FD_ISSET(fdHi, &rdFdSet))
         {
             // process all high-priority messages
             while(read(fdHi,buf,size) > 0)
             {
                 //process high-priority
             }
         }

         if (FD_ISSET(fdLo, &rdFdSet))
         {
             // process a single low priority message
             if (read(fdLo,buf,size) > 0)
             {
                 // process low priority
             }
         }
     }
 }